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发明名称:一种仿章鱼触手适应性抓取软体机械手及其抓取方法

2017年02月16日 14:45 来源:

申请号­

CN201310689728.5

申请日

2013.12.16

公开(公告)号­

CN103753524A

公开(公告)日

2014.04.30

授权公告日

2015.07.15

IPC分类号

B25J15/00;

申请(专利权)人

北京化工大学;

发明人

杨卫民;李月林;焦志伟;宋乐;丁玉梅;

申请人地址

北京市朝阳区北三环东路15号;

申请人邮编

100029;

摘要

本发明公开了一种仿章鱼触手适应性抓取软体机械手及其抓取方法,机械手主要包括触手、气管、电气比例阀、应变片和电磁阀,触手模仿章鱼触手形状,成不规则长条圆锥状,触手端部有直径较大的触手凸起,触手内部均匀分布有成组的椭球形调压型腔,触手内部有沿其轴向布有主气路,沿轴向分布的每一列椭球形调压型腔对应一条主气路,主气路不直接通过椭球形调压型腔,由支气路与椭球形调压型腔相连;椭球形调压型腔和主气路相连的支气路处设有电磁阀;每两组椭球形调压型腔中间放置有应变片,通过应变片信号的反馈及与电磁阀和电气比例阀之间的配合,实现球形调压型腔产生不同的形状变化,从而控制触手弯曲,通过对多组调压型腔控制,实现对物体缠绕。